首先访问官网： https://HdhCmsTestembedded-solutions.at/en/freemodbus/ 在 freemodbus DownLoads 界面中，可以免费下载 freemodbus V1.6, 以及 freemodbus 的源码。
解压 freemodbus-v1.6 压缩文件，主要包括 demo modbus doc tools 四个文件夹，具体如下图所示：
其中 tools 为上位机测试 modbus 程序， doc 为一些说明文件先不讨论。有用的是 demo 以及 modbus 。
1 、 Demo 文件夹
Demo 文件夹中主要 free modbus 官方为我们新建好的各种平台的测试例程，其中包括 Win32 平台、 Linux 平台、 ARM 平台等。我移植 S32K144 的时候是网上参照 STM32 的移植过程。 Demo 文件夹的内容主要如下图所示：
2、Modbus 文件夹
Modbus 文件夹下，主要放一些关于 Modbus 自身协议的源码，其中包括 Modbus-Rtu 、 Modbus-Ascii 、 Modbus-Tcp 等，具体如下图所示，移植的过程中，可根据实际情况的需要对该文件夹进行适当的裁剪。
在 demo文件夹中 ，没有 S32K144 的工程文件，有一个叫 BARE 的文件夹，是一些不包括任何处理器的部分源代码，我们就用这个建立工程文件。 拷贝 BARE 文件夹中的 port 文件和 modbus 文件夹导入到工程文件夹中。将 demo 中的 main 函数等几个函数拷贝到原先的 main.c 中，注释掉原先的 main 函数。
1 、对时钟的移植
由于 modbus RTU 模式需要定时器的支持，所以第一步先移植与定时器相关的函数。在 porttimer.c 中添加 BOOL xMBPortTimersInit( USHORT usTim1Timerout50us ) 的实现，实现 50us 的基时时钟。添加打开和关闭时钟的函数 void vMBPortTimersEnable( ) 以及 voidvMBPortTimersDisable( ) ，还有超时中断函数 void LPIT_ISR(void) 。本项目用的是 S32K144 的 32 位 LPIT 计数器。
2 、对串口通信的移植
modbus RTU 模式 是 以串口通讯做为载体，需要添加串口的使能 BOOL xMBPortSerialInit ，收发中断的使能 voidvMBPortSerialEnable( BOOLxRxEnable, BOOL xTxEnable ) ，发送以及接收 BOOL xMBPortSerialPutByte( CHAR ucByte ) ， BOOL xMBPortSerialGetByte( CHAR * pucByte ) 。
1 ） xMBPortSerialInit 函数
其中 PORT_init 、 LPUART1_init 函数如下：
2 ） vMBPortSerialEnable 函数
其中 uart_enable_re_int 、 uart_disable_re_int 、 uart_enable_tx_int 和 uart_disable_tx_int 函数如下：
注：在关闭发送中断函数中，一开始只有前两句，每次运行关闭发送中断函数，都不能清除 CTRL 寄存器的 TE 位。后来对 CTRL 寄存器赋值，才得以清除了 TE 位。
3） xMBPortSerialPutByte 函数
其中 uart_send1 函数如下：
4） xMBPortSerialGetByte 函数
其中 uart_ r 1 函数如下：
按照以上程序配置，亲测可用。
四、 freemodbus 的发送和接收的整体思路
协议栈以及定时器初始化 T35 第一次超时 —>eMBPoll STATE_RX_IDLE—> 收到数据中断 —>prvvUARTRxISR—>pxMBFrameCBByteReceived—>xMBRTUReceiveFSM 接收数据 —> STATE_RX_RCV—>T35 超时 —> eMBPollEV_FRAME_RECEIVED （ peMBFrameReceiveCur->eMBRTUReceive ）提取完整数据帧 —> eMBPoll case EV_EXECUTE:xFuncHandlers[i].pxHandler （ eMBRegInputCB ）对接收的数据进行处理 —> peMBFrameSendCur—>eMBRTUSend （ &STATE_RX_IDLE ） —>STATE_TX_XMIT
串口发送完成中断 —> prvvUARTTxReadyISR—> FSMpxMBFrameCBTransmitterEmpty—>xMBRTUTransmitFSM （ & STATE_TX_XMIT ） —>xMBPortSerialPutByte—> 发送数据。
FreeModbus在S32K144上的移植详细过程
标签：input 好的 初始化 send 新建 init frame 部分 timer
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